An der Stelle des späteren Forum Romanum befand sich bis zum 6. Jahrhundert v. Chr. eine sumpfige Ebene, die sich zwischen Palatin und Kapitol erstreckte und von den frühen latinischen Siedlern als Begräbnisstätte verwendet wurde. Erst durch Anlage der Cloaca Maxima konnte der Sumpf ausgetrocknet werden. „Hier, wo die Märkte jetzt sind, lagen früher morastige Sümpfe, Löcher mit Wasser gefüllt, stieg im Tiber die Flut. Das ist der Lacus Curtius, wo im Trockenen ein Altar jetzt steht: Festes Land heute, war es doch früher ein See. Wo das Velabrum jetzt den Festzug zum Circus geleitet, war einst nur Weidengestrüpp, wankendes Schilfrohr zu sehn.“
– Ovid: Fasten, VI, 401-406
Um 490 v. Chr. wurden zwei Tempel im Tal erbaut, die den Göttern Saturn und Castor gewidmet waren. Dadurch entwickelte sich das Forum schnell zum Zentrum der jungen Stadt.
Nördlich dieses Platzes wurde bald ein zweiter Platz angelegt, das Comitium. Hier wurde der größte Teil der römischen Politik gemacht, da der Senatssitz, die Curia, und die Rostra, die öffentliche Rednertribüne, direkt daneben lagen. 145 v. Chr. wurde das politische Geschehen vom Comitium wieder auf das Forum zurückverlagert. Nach dem Tode Gaius Iulius Caesars wurde das Comitium dann endgültig aufgelöst und das Forum stark erweitert: Das sogenannte Forum Iulium war geschaffen. Unter Augustus wurde das Forum stark umgestaltet; durch die umfangreiche Verwendung von Marmor entstand so ein äußerst prunkvoller Platz, vergleichbar vielleicht mit der Akropolis in Athen. Durch geschickte Assoziationen verband Augustus die unter seiner Herrschaft neu errichteten Bauwerke mit der Familie der Iulier, um seinen Machtanspruch direkt von den Göttern abzuleiten. Besonders deutlich wurde dies bei der bewussten Parallelisierung von Pollux und Castor, den Dioskuren, mit den Söhnen des Augustus.
Unter den folgenden Kaisern verlagert sich der Schwerpunkt des Forums auf prächtige religiöse Zeremonien. Da das Forum Romanum ab der späten Republik zu klein geworden war, errichteten ab Caesar einige Herrscher die sogenannten Kaiserforen (Caesarforum, Augustusforum, Friedensforum der Flavier, Nervaforum, Trajanforum), die zwar einige Aufgaben des Forum Romanum übernahmen, es aber nie vollständig ersetzen konnten. Das letzte antike Bauwerk, das auf dem Forum Romanum errichtet wurde, war die im Jahr 608 zur Zeit von Papst Bonifatius IV. errichtete Phokas-Säule zu Ehren des oströmischen Kaisers Phokas, dem damaligen Oberherrn der Stadt. Nach dem Zusammenbruch des Römischen Reichs geriet das Forum Romanum in Vergessenheit und wurde mehr Legende als Erinnerung. Es trug zeitweilig den Namen Campo Vaccino („Kuhweide“). Erst in der Renaissance gingen die meisten Bauwerke durch Plünderung als Steinbruch unter anderem auch für den Petersdom verloren. Mit dem wieder erwachenden Interesse an der Antike während der Renaissance kehrt das Forum wieder mehr ins Bewusstsein der Menschen zurück; ab dem Ende des 18. Jahrhunderts werden erste Ausgrabungen unternommen.